MaKiNaTeKNiK.Org

5. ROBOTLARDA TUTUCULAR VE SINIRLAYICILAR

5.1 Robot Tutucuları

Robot uygulamalarında uç eleman olan tutucular parçaların taşınmasında montaj işlemlerinde, kaynak işlemlerinde, boyama işlemlerinde çok rahat bir şekilde kullanılmaktadır. Fakat bir montaj hattında aynı tutucunun birden fazla işi yapması veya değişik özellikteki parçaları taşıması düşünüldüğünde bunun işlevsel bakımdan zorlukları görülmektedir. Bu durumda genel maksatlı robot ele ihtiyaç duyulduğu bir gerçektir.

Robot ellerde eklemlerin hareketi için gerekli gücü üreten çeşitli teknolojilere dayalı hareketlendiriciler (actuator) vardır.En yaygın olarak kullanılan hareketlendirici teknolojileri elektrik motorları, hidrolik hareketlendiriciler ve pnömatik hareketlendiricilerdir. Bu geleneksel hareketlendiriciler dışında şekil bellekli alaşımları da hareketlendirici teknolojilerine dahil etmek mümkündür(Şekil 18)

Şekil 18. Robot El

Robot tutucuları (iş parçası tutucuları), tutacakları iş parçasının şekline göre çeşitli konstrüksiyonlarda elde edilebilirler. Endüstriyel robotlarda iş parçasını tutmak, taşımak ve benzeri amaçlar için kullanılan tutucular aşağıda sıralanmıştır.

5.1.1. Mekanik Tutucular:

Parçaları mekanik tutucular arasında tutarlar ve parmaklar mekanik olarak hareket ederler.(Şekil19)

Şekil 19. Mekanik iş parçası tutucuları

5. 1.2. Vakumlu Tutucular:

Cam gibi düz nesneleri tutmak için kullanılır. İş parçası, tutucu ile arasında oluşan vakum yardımıyla tutulur.(Şekil 20)

Şekil 20. Vakumlu tutucu

5.1.3. Manyetik Tutucular:

Metal malzemeleri tutmak için kullanılır.(Şekil 21)

5.1.4. Yapışkanlı Tutucular:

Yapışkan maddeler ve kumaş gibi esnek malzemelerin taşınmasında kullanılır.