MaKiNaTeKNiK.Org

4.2.2. Mafsallı Robotlar

Mafsallı robotların dizaynı insan kolundan esinlenerek yapılmıştır. Kol eklemli robotlar yeteneklerine göre, insan kolunun yerine getirebileceği görevleri üstlenmek amacı ile yapılmışlardır. Kol eklemli robotlar insan kollarında olan tüm esnekliğe ve hassasiyete tam olarak sahiptir ve değişik görevlerde insan kolunu taklit eder. (Şekil 13)

Kol eklemli robotlar altı eksende de rahatça hareket ederler. Bu altı eksenden üç tanesi kol hareketi için, diğer üç tanesi ise bilek hareketi içindir. (Şekil 14)

Şekil 13. Mafsallı Robot

Şekil 14. 6 Eksenli Mafsallı Robot

4.2.2.1. Mafsallı Robotların Özellikleri

İnsan kolunun yapabileceği çok sayıda hareketi yapabilmektedirler. Bu özellikleri kullandıkları koordinat sisteminden (Döner koordinat sisteminden) almaktadırlar. Bu koordinat sisteminin gereği olarak omuz, dirsek ve bilek bağlantıları vardır. (Şekil 15)

Şekil 15. Mafsallı Robot

Bu bağlantı şeklinin robota kazandırdığı en büyük avantaj, çalışma alanındaki her noktaya rahatça ulaşabilmesidir. Çalışma alanı ise; robot kolunun yatayda dik olarak durması sonucu elde edilir.

4.2.3. Scara Robotlar

Scara, Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçilenlere uyan montaj robotu koludur. Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya’ da Yamanashi Üniversitesi’nde geliştirilmiştir. Scara tipi robot, çok yüksek hıza ve en iyi tekrarlama kabiliyetine sahip olan bir robot çeşididir.

4.2.3.1. Scara Tipi Robotun Özellikleri

Şekil 16’de Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir. Bu robotta üç genel özellik bulunmaktadır:

Doğruluk
Yüksek hız
Kolay montaj

Şekil 16. Scara tipi robota ait şematik çizim

4.2.3.2. Scara Tipi Robotun Yapısı

Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir. Şekil 16’de görülen 1 numaralı eksen robota ana dönmeyi veren eksendir. Bu eksen en çok montaj robotlarında kullanılmaktadır.

2 numaralı eksen doğrusal dikey eksendir. Bu eksende sadece dikey hareket yapılabilmektedir. Bu özellik montaj robotlarında istenildiğinden dolayı, montaj robotlarının büyük bir kısmı aşağıya doğru dikey hareket yapar.

Dikey eksen hareketleri koordinat hareket eksenleri içinde aşağıya doğru yapılan en çabuk ve düzgün hareketlerdir. 3 numaralı eksende robot kolunun erişebileceği uzaklık değiştirilebilir. 4 numaralı eksende ise dönen kol bileği hareket eder. Şekil 17’de robotun çalışma alanına ait çizdiği hacim verilmiştir.

Şekil17. Scara robotun çalışma alanı