SURFCAM Ücretsiz Online Eğitim

  T-Flex v9. Student Ücretsiz Download

  Solid Works Office Premium 2008 Duyuruldu

   Piyasadaki tüm Cad-Cam-Cae programları için ücretsiz eğitim videoları ve yazılı dökümanlar çok yakında...

  T-FLEX CAD v10 Free Evaluation Release ve T-FLEX Analysis 10 Ücretsiz

  Sprutcam Pro, Ashlar - Vellum Cad Software demo Lisansları Makineteknik.org ‘da

  İş Arayanlar ve İş Verenler ilanlarınız forumumuzda ücretsiz olarak verebilirsiniz.

  Krank Mili
  Selimiye Camii (dwg)
  Mekatronik Tasarım T.
  Dişli Çarklar
  Torsiyon Çubukları
  Geleceğin Frenleri
  Alaşımlar
  Alüminyum Alaşımları
  Bakır Alaşımları
  Airbag (Hava Yastığı)
  2 Kademeli Dişli K.
  12 Kademeli Dişli K.
  Proje Hazırlama Esas.

       Günümüzde kullanılan robotlar çeşitli sınıflara ayrılabilirler. Bunlar kullanılan eksen takımlarına göre, tiplerine göre, kullanılan tahrik elemanının çeşidine göre vb… Bunlardan en önemli olan sınıflandırma yöntemleri aşağıda verilmiştir;

4.1. Robot Eksenlerine Göre Sınıflandırma

       Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan eksenlerdeki hareketlerle belirlenir. Sayısal denetimdeki hareketlere çok benzerdir. Endüstriyel robotlar değişik tip ve boyutlarda yapılmaktadırlar. Çeşitli kol hareketlerini yapabilirler ve farklı hareket sistemlerine sahiptirler.

4.1.1. Robot Hareketinin Eksenleri

       Manipülatörün kendi ekseni veya serbestlik derecesi diye tanımlanan değişik hareketleri vardır. Eğer bir manipülatör kendi ekseni etrafında dönüyorsa, bu robota “tek eksenli robot” denir. Eğer manipülatör yukarı ve aşağı doğru hareket ediyorsa, bu robota “çift eksenli robot” denir. Kendi ekseni etrafında dönen ve yukarı aşağı hareket eden manipülatör, yatay eksende ileri – geri hareket de edebilir. Bu robota “üç eksenli robot denir. Endüstriyel robotlar en az üç eksene sahiptirler. Bu hareketler, kendi ekseni etrafında dönmesi, yukarı-aşağı ve ileri-geri hareket edebilmesidir.

4.1.2. Çalışma Alanı

       Robot denildiği zaman aklımıza ilk etapta, insan gibi yürüyen, insan davranışları sergileyen, daha da önemlisi insan gibi düşünen ve karar verebilen makinalar geliyor. Bu da demek oluyor ki robotların tasarlanması ve geliştirilmesinde canlıların yaşama uyum sağlamak amacıyla geliştirdikleri karakteristiklerden ilham alınmaktadır.

       Robot kolunun yetişebileceği toplam alana, çalışma alanı denir. Şekil 1’de mafsallı bir robotun çalışma alanı ile bir insan kolunun çalışma alanı arasındaki benzerlik görülmektedir.

Şekil1. İnsan Kolu ile Mafsallı Robotun Çalışma Alanları Arasındaki Benzerlik

4.1.3. Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması

       Koordinat sistemlerine göre robotlar dört kısımda incelenir:

• Kartezyen koordinat sistemi,
• Silindirik koordinat sistemi,
• Küresel koordinat sistemi,
• Döner koordinat sistemi.

  4.1.3.1. Kartezyen Koordinat Sistemi

       Bu sistemde bütün robot hareketleri; birbirlerine karşı dik açılı şekilde olur (Şekil 2). Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestine sahip robot tasarım şeklidir. Bazı parçaların montajı için gerekli işlemler kartezyen konfigürasyonlu robotlar tarafından yapılır. Bu robot şekli birbirine dik üç eksende hareket eden kısımlara sahiptir. Hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler. Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir.

Şekil2. Kartezyen koordinat sistemine ait şematik çizim

Şekil 3.Kartezyen Robot

       Bir kartezyen koordinat sisteminde, koordinat sistem merkezinin yeri, ilk iki bağlantının birleşme yerinin merkezidir. Merkezine doğru yapılan hareketler dışında, merkez hareket etmez, yani robotun merkezi sabittir. Robotun yerleştirildiği çalışma alanında eğer X yönündeki hattı bir kolona doğru çevrilirse, X hattı daima aynı kolona doğru yönelir robotun programını yaparken döndüğü yönde sorun yoktur. Bunlar verilmiş bir robot donanımı için, yer koordinatları olarak bilinir.